障碍物检测

使用超声传感器，负责发射超声超声波和负责接收超声波，声波在空气中传播的速度是 340m / s，根据发射和接收的时间差可以计算并得到机器与障碍物距离，从而避免碰撞，透明物体也能正确感应提前减速。